友愛堂乃是香港九龍塘基督教中華宣道會的一個分堂，母會看見屯門發展的需要，決定於1980年在這裡建立一所中學及教會，這就是宣道會陳瑞芝紀念中學及於1981年開辦教會成立友愛堂。
友愛堂最初期的發展由西教士帶領，當時只有十幾人在音樂室聚會。後來鄺銘康牧師到友愛堂事奉，帶領弟兄姊妹開展了各樣事工，同時，一批新遷入屯門的基督徒加入了教會，人數增至幾十人。
1986年，李春強牧師到友愛堂事奉，接替鄺銘康牧師的工作，其後袁麗珠姑娘，趙楚雲姑娘、相繼投入事奉。1995年李春強牧師到外國進修，繼而加入陳偉成先生、滕近輝牧師及梁家麟牧師也先後加入牧會事奉行列，至今事奉的同工隊伍有19人。
感謝神！直至現在，已有近千多人來友愛堂聚會，而會眾多為陳瑞芝中學的學生、校友、老師、而鄰近的居民亦逐漸增加。現在教會的架構已具規模，開拓了兒童、青少年、職青、成人及伉儷事工，並已成立了執事會，同心合力推動教會發展。他們在傳道同工領導下推動以下各部事工：崇拜部、聖樂部、傳道部、信培部、差關部、成人部、青成部、青少年部、兒童部、資訊科技部等。
友愛堂未來的發展將集中在傳福音及培訓事工上，我們希望將福音帶到更多的人群當中，齊心努力擴展神的國度！
一直以來，我們的開拓與發展都是以下列四大宗旨為核心的：
- 活潑的敬拜
- 全面的真理教導
- 關顧與肢體生活
- 傳福音與差傳
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